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1ºÅÏß BAS ϵͳ£¬Ä¿Ç°Ó¦ÓõĽÚÄÜ¿ØÖÆ·½·¨¶à¾ÖÏÞÓÚ¾Ö²¿ÓÅ»¯·½°¸£¬¶àÊýΪ»ùÓÚ PID µÄ¿ØÖƲßÂÔ£¬ PID ¶ÔÕâЩ²ÎÊýµÄ¿ØÖÆ·ÖÁ¢»¯£¬ÈçζȻØ·¡¢Êª¶È»Ø·¡¢Á÷Á¿»Ø·µÈµÈ£¬¸÷ÐÅÏ¢Ö®¼ä²»´æÔÚÏ໥¹ØÁª£¬Ôì³É¿ØÖÆÉ϶ÀÁ¢·ÖÉ¢µÄ±×¶Ë¡£ÏµÍ³¾¡¹Ü²ÉÓÃÁËÏȽøµÄ¿ØÖÆÉ豸£¬¾¡¹Ü²ÉÓÃÁËһЩÖîÈç±ä·çÁ¿µÈÃæÏò¾Ö²¿ÇøÓòµ÷½ÚºÍ¿ØÖƵÄÉè¼Æ£¬Æä¿ØÖƲã´ÎÈÔȻֻÊǶÀÁ¢µÄ¡¢µ¥É豸Óëµ¥ÇøÓòµÄ¿ØÖƵ÷½Ú£¬²¢Ã»ÓнøÐÐϵͳµÄÈ«¾Öе÷¿ØÖÆ£¬ÏµÍ³ÊµÏÖ´ó¶àҲûÓгä·ÖÀûÓÃÊý×ÖÍøÂ绯µÄ·Ö²¼Ê½»ò¼¯É¢Ê½ÖÇÄÜ¿ØÖÆÉ豸µÄ¹¦ÄÜ¡£¹ÜÀí²ã¼ÆËã»úÓëÏÖ³¡¿ØÖÆÆ÷Ö®¼äÖ»Êǵ¥Ò»µÄ¿ØÖÆÉ趨ºÍÔËÐмàÊÓ¹Øϵ£¬È±·¦¸úË渺ºÉ±ä»¯µÄË涯¿ØÖÆÄÜÁ¦£¬È±·¦Ðµ÷¼¶µÄ¿ØÖƲßÂÔ¡£»·¿Øϵͳ¿ØÖÆ´Ó¹¤Òµ¹ý³Ì¿ØÖÆÁìÓò¿´ÊôÓÚ½ÏΪ»ºÂýµÄʵʱ¹ý³Ì£¬ÒÔÄ¿Ç°¿ØÖÆÆ÷µÄÐÔÄܺͼÆËã»úÍøÂç¿ØÖƼ¼Êõˮƽ£¬ÍêÈ«ÓпÉÄÜ´Ó¿ØÖÆÆ÷µÄÉϼ¶¹ÜÀí²ã´ÎÉÏʵÏÖÈ«¾ÖµÄÖÇÄÜ¿ØÖÆ£¬´Ó¶øÀûÓÃÏÖÓеÄ×Ô¿Øϵͳ´ÓÈ«¾ÖµÄ½Ç¶È¸ÄÉÆ»·¿ØϵͳµÄ¶¯Ì¬ÐÔÄÜ£»Í¨¹ýϵͳ²ÎÊýÐÅÏ¢»¯¼¼Êõ£¬¶ÔÉ豸µÄÄܺĽøÐмì²â£¬ÀûÓÃÄÜÁ¿¹ÜÀíϵͳ½øÐÐÄܺķÖÎö£¬»ñµÃÄÜԴʹÓÃ×´¿ö£¬½áºÏϵͳµÄÔËÐÐģʽ¸ø³öÄÜÁ¿Ê¹ÓõĺÏÀíÐÔ·ÖÎö£¬²¢¾Ý´Ë¸ø³öÏàÓ¦µÄÓÅ»¯ÔËÐÐÖ¸µ¼Òâ¼û£¬µ÷ÕûϵͳµÄÔËÐвßÂÔ£¬´Ó¶øÓÐÀûÓÚµØÌú¿Õµ÷ϵͳ½ÚÄÜ¿ØÖÆ£¬±ãÓÚÌá¸ßÉ豸ÄÜЧ£¬¼õÉÙÀË·Ñ¡£
6 ½áÂÛ
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